是的，博物馆内通常设有志愿者讲解服务。志愿者讲解员是博物馆公共服务的重要组成部分，他们负责为参观者提供专业、生动的展厅讲解，帮助观众更好地了解博物馆的历史文化、文物展品等内容。
根据上述参考信息，以下是一些具体情况的说明：
在辛亥革命博物馆，志愿者讲解员为参观者提供讲解服务，并从中收获与人沟通的能力以及对历史的敬畏之情。
杭州京杭大运河博物馆公开招募志愿者，其中包括讲解志愿者，负责为观众提供展厅讲解导览、宣讲等宣教工作。
成都自然博物馆在试运营期间，为公众提供免费的志愿者定时讲解服务，由成都理工大学本科及研究生在读同学担任。
广西壮族自治区博物馆的志愿者团队“小桂花”为观众提供讲解服务，并积极参与博物馆的各种教育活动。
中国人民解放军海军博物馆也招募党员志愿者作为志愿讲解员，参与基本展陈及公益讲解工作。
这些例子表明，博物馆志愿者讲解服务是博物馆的重要组成部分，旨在通过志愿者的热情和专业，让历史文物更加鲜活有温度，让更多的观众能够享受到博物馆的文化教育服务。