根据您提供的参考信息，台儿庄古城并没有明确说明是否允许房车停车留宿。不过，以下是一些相关信息：
停车位置：台儿庄古城有多个停车场，包括东门、南门和游客服务中心，这些停车场可以停放车辆，但具体位置和收费标准没有详细说明。
车辆进入景区：台儿庄古城景区四面有城墙，有城门，车辆无法进入景区内部。这意味着，如果房车停在景区外的停车场，游客需要先停车，然后购买门票才能进入景区。
住宿推荐：文章中提到了一些景区内外的酒店和客栈，但并未提及是否允许房车停车留宿。
停车费用：文中提到台儿庄大桥客服停车场是免费的，但并未说明其他停车场的收费情况。
综上所述，虽然没有明确信息表明台儿庄古城是否允许房车停车留宿，但考虑到景区的实际情况，建议您在计划入住前，直接联系台儿庄古城的官方客服或景区管理部门进行确认，以确保信息的准确性和避免不必要的麻烦。同时，如果您计划在景区外停车，还需了解相关停车场的具体位置、收费标准和开放时间。