威海舰在刘公岛上的历史使命主要包括以下几个方面：
国防战略地位：刘公岛因其地理位置的战略重要性，自古就是兵家必争之地。威海舰作为驻扎在刘公岛上的重要军事力量，承担着保卫国家边疆、维护国家安全的重要使命。
北洋海军基地：在清朝末期，刘公岛是北洋海军的重要基地之一。威海舰作为北洋海军的一部分，在岛上执行海上防御任务，与辽东半岛的旅顺共同扼守渤海咽喉，保障京津地区的安全。
甲午海战：1894年，中日甲午战争爆发，威海舰参与了北洋舰队与日本联合舰队的黄海海战。在这场战争中，威海舰与其他北洋舰艇一道，与日军进行了激烈的对抗，展现了中华民族的抗争精神。
北洋海军提督署的护卫：威海舰还负责护卫位于刘公岛的北洋海军提督署，保障提督及其幕僚的安全，维护北洋海军的指挥中枢。
英租威海卫时期的防御：1898年，英国强租威海卫，威海舰在刘公岛上继续执行防御任务，保护国家主权不受侵犯。
八国联军侵华时期的抵抗：在八国联军侵华时，英军舰队从刘公岛出发，但威海舰并未停止其防御任务，继续坚守阵地，对抗入侵者。
展示海军力量与传承历史：退役后的威海舰被作为历史遗迹停泊在刘公岛，成为游客参观的景点，不仅展示了我国海军的过去，也传承了甲午战争的历史记忆。
总之，威海舰在刘公岛上的历史使命涵盖了国防、海上防御、军事演习、抵抗外侵等多个方面，是中国近代海军发展史上的一个重要组成部分。