威海刘公岛的探险游时间取决于您的兴趣和体能状况，以下是一些建议：
简单一日游：如果您只是想要快速游览刘公岛的主要景点，包括鲁班媒婆文化广场、刘备故里、永明寺、御蓬门和海滩等，一天的时间就足够了。这样的行程适合时间较为紧张或对探险深度要求不高的游客。
深度一日游：如果您对刘公岛的历史和自然景观有较浓厚的兴趣，希望更深入地探险，比如参观北洋海军提督署、水师学堂、古炮台、潜水艇体验等，那么安排一天半到两天的时间会更合适。这样可以有更多时间游览和体验刘公岛的不同区域。
两天一夜游：如果您想体验刘公岛的自然风光、历史遗迹，并愿意在岛上过夜，那么建议至少安排两天一夜。这样您可以在第一天游览主要景点，第二天进行更深入的探险，比如徒步登山、露营等。
长期探险游：如果您对刘公岛的自然和历史文化有极高的热情，希望进行更深入的探险和体验，那么可以选择在岛上住上几天，进行露营、徒步、潜水等更丰富的探险活动。
总体来说，适合探险游的时间至少为一天，如果您想要更丰富的体验，建议安排一天半到两天。根据您的兴趣和时间，可以适当调整行程。同时，提前规划好行程，关注天气预报和游船班次，确保探险活动的顺利进行。